智能立体车库  

太重集团向明智能装备股份有限公司研发生产的智能立体车库涵盖7层升降横移类、11层垂直循环类、6层平面移动类、25层垂直升降类、大轿厢式垂直升降立体车库等多个产品系列。该项目开发采用智能导航路线规划、电气智能控制、传感器检测感应、智能引导、信息发布等技术，拥有21项专利和4软件著作权，产品整体性能趋于智能化，技术处于国内领先水平，产品具备节省占地面积、制造成本低、操作简单、安全环保等优势，先后取得了立体车库设计和生产资质。

主要创新点：

1．垂直升降六列大轿厢车库解决了大跨距升降轿厢、平层定位、同步提升、小车平稳过渡等关键技术难题，采用了三维设计、动态分析确保了结构的可靠性，升降轿厢长度15米，技术指标和性能达到了国内领先水平；

2．可实现无避让停车，车库具备上层取车下层无需挪车的新型升降车库结构；

3．垂直升降梳齿塔库交换运行效率高，最高可实现26层超高层安装停放，具有自动化、智能化、占地小、取车效率高等技术特点。

主要性能参数：

垂直升降六列大轿厢车库轿厢跨距15m，6列的单元内只需一台升降轿厢，可有效节约成本。

垂直升降梳齿塔库层高25m，升降速度120m/min，50辆车占地约50m2，单车位平均占地1 m2，有效提高了土地的利用率。

应用效果：

该产品上市以来，已累计向市场提供立体车库车位5000多个，高效解决了城市社区居民停车场地不足、停车安全等问题，从经济性、安全性、快捷性和高效性的角度来看，该产品具有停车数量多、占地面积小、存取智能化、安全可靠等产品优点，能有效解决都市停车难问题，随着居民车辆数量的不断增加，智能立体车库将更加有效地化解城市停车矛盾。 

完成单位：太重集团向明智能装备股份有限公司

联系人：王建君     

联系电话：13133080727    

邮箱：717189887@qq.com 

5G智能汽车搬运机器人

随着社会的发展与人类的进步，汽车成为人们出行主要的交通工具之一。随着汽车进入家庭的速度不断加快，对城市交通基础设施的压力越来越大。交通拥堵、停车难己经成为国内很多城市发展的严重制约因素。

杭州西子智能停车股份有限公司开始研制基于超级电容控制的超薄搬运机械手研发、超薄分体式运搬机械手及自适应重载型搬运机械手，并在此基础上研发了5G智能汽车搬运机器人，主要为下游智慧车库、物流仓储、智慧工厂建设等产业链提供智能搬运配套服务，该设备采用自适应、全浮动四臂联动、高负载性技术，将运动控制技术和伺服驱动技术相结合，技术突破并超越日本德国，实现机器人自动驾驶、寻找车位、入库出库等，已获14项发明专利，处国内先进水平，实现了补短板和替代进口。

主要创新点：

1．自适应性：产品行走时由前后两片机械手相互协调运行工作。其中机械手上安装有传感装置，根据不同车辆的轴距参数，并依据传感装置的测量结果自动精准的调节两片相对位置，进而适应不同轴距的车辆。同时机械手上具备车轮在位检测功能，程序判断前后夹臂车轮均夹取无误方可运行，搬运车辆更准确稳定；

2．高负载能力：搬运机械手采用两片分体式的设计，区别于一般机械手搬运器采用的一体式结构，单片机械手所要承受的负载仅为所搬运车辆重量的一半。整体设计采用了结构紧凑的理念，有效地降低了机械手的外形尺寸，特别是机械手高出停车面部分的高度尺寸，满足底盘较低车辆使用；且在设备上加装充电装置，将车辆搬运至停车库的车位上后自动完成充电动作，实现给新能源车辆充电功能；

3．无接触四臂联动夹臂机构：夹臂机构采用悬挑无托轮技术，不管是空载或重载的情况，产品行走时夹臂均与停车面抱持一定间距，可以降低对停车面地面的水平要求。夹臂驱动系统采用四臂联动的方式，使单片机械手上的夹臂机构同步夹持或松放车辆。避免了可能出现的只有单侧夹臂机构运行而引起的安全隐患。夹臂系统包括两对夹臂，两对夹臂分别布置在框架体行进方向上相对两侧，夹臂电机的功率需求较小，体积也相应减小，夹臂电机的高度也减小，以保证分体式机械手的整体高度减小。

应用效果：

5G智能停车搬运机器人主要为立体停车楼、小区停车场、商业停车场、立体车库与个人停车场等提供服务，目前已成功应用在杭州城市之门奥体中心配套项目、杭州临平新区P+R（停车换乘）项目等。

完成单位：杭州西子智能停车股份有限公司

联系人：严卓磊     

联系电话：18657133331     

邮箱：yan.zhuolei@xiziipark.com 

PCS型9层阵列式多平台连锁垂直升降停车设备

PCS型9层阵列式多平台连锁垂直升降停车设备是解决城市交通问题的一种重要措施。唐山通宝停车设备有限公司致力研制新型国产化的PCS型9层阵列式多平台连锁垂直升降停车设备，设计制造成本以及进一步提高PCS型9层阵列式多平台连锁垂直升降停车设备自动控制系统的智能化程度具有非常重要的意义。

主要创新点：

1．采用多平台连锁升降机构，涉及一种多平台连锁升降机垂直升降式立体停车设备；

2．研制了AGV智能搬运机器人，包括：底盘、驱动装置、传动杆、多个抬升装置以及梳齿架组件；抬升装置固定在底盘上，每个抬升装置均与梳齿架组件连接；驱动装置固设于底盘上且与传动杆通过第一传动结构连接；

3．基于云平台构建服务器的特点和可行性，提出了立体停车库智能监控系统的整体结构以及功能体系，并对云服务平台以及数据管理软件的API进行二次开发，为识别微小故障点和异常运行模式的预测提供新的设计方案；

4．采用梳齿式存取装置，由于搬运台车上设置有通过第一动力装置驱动的回转架，回转架上设置有可将泊位梳齿架移入或移出的伸缩机构，这样通过回转架的回转，伸缩机构可对移动巷道两侧泊车位上的泊位梳齿架进行移入或移出。

主要性能参数：

转盘结构：1.5/3.0rpm；横移台车：1.1×2/≤90；升降结构：30/≤60；智能搬运机器人：0.75/≤60。

应用效果：

设计和建造的华北理工大学附属医院立体停车楼为多出入口正进正出智能垂直升降式列阵立体停车库，利用现有场地面积，拓展泊车空间，结构紧凑、先进实用、安全可靠、运行平稳、操作简便、管理方便。有效改善了医院周边“路常堵”的现象，方便了群众看病停车，解决了周边市政道路乱停车的顽疾。

完成单位：唐山通宝停车设备有限公司

联系人：李晓庆     

联系电话：15031511222     

邮箱：2506815194@qq.com 

垂直循环立体停车设备

垂直循环类智能立体车库的主要用于解决停车难的问题，其运行原理类似于摩天轮，通过旋转方式存取车辆，增加车位数量。目前市场上垂直循环立体停车设备多以单驱动为主，运行过程存在安全隐患，衡水奇佳停车设备有限公司针对此问题成功设计出双驱动垂直循环立体停车设备，此结构不会因单侧链条断裂造成设备失速出现摔车的事故，提高了设备的安全性能，对整体设备进行了优化，可做3层至11层。该设备获得9项实用新型专利，3项软件著作权，参与修订多项标准，并荣获多个奖项。

主要创新点：

双驱式传动机构；载车板后导向机构；辊压成型载车板；挂板导向机构；载车板减速阻车系统；多种防晃减震系统；电动车充电系统；低阻尼精密链条；装配式基础；模块化外装。

主要性能参数：

容车数量：5～20；容车规格：轿车≤5300mm×1900mm×1550mm，2000kg，SUV≤5300mm×1900mm×2000mm，2350kg；驱动方式：电机驱动、链条提升；电机功率：5.5～22kW；额定速度：3.5～6.2m/min；噪音等级：≤75dB（A）；防护等级：电机IP55；最大取车时间：130～180s；操作方式：触摸屏或按键式或刷卡；进出型式：前进入库，倒车出库；控制方式：PLC自动控制；电源：AC380V 50Hz，三相五线制。

应用效果：

该设备已批量投放市场，在各地医院、政府机构、房地产企业、公共停车厂投入应用，出口到越南、泰国、美国等国家，2021年销售合同额达5千万。该设备双驱动机构有效提高了设备安全性能和使用寿命，十大创新点提高了其在市场的竞争力，在停车设备行业内获得一致好评。

完成单位：衡水奇佳停车设备有限公司

联系人：杜希礼     

联系电话：18631821601     

邮箱：hbqjtcsb@163.com 

起重机高致密性车轮近净成型技术

河南省矿山起重机有限公司的起重机高致密性车轮近净成型新工艺攻关及产业化应用项目是一种新型环保生产制造工艺，该工艺从毛坯下料、上料、加热、成型等全过程实现自动化，将铸造、锻压和碾压轧制工艺融为一体。该工艺与传统工艺相比，产出的高致密性车轮外观精致、尺寸准确、组织致密、强度高、内外硬度均匀、性能好，解决了传统车轮内部缺陷较多、尺寸精度以及生产效率低的问题。产业化应用效果良好，推动了起重机车轮制造向高端化转型。

主要创新点：

1．创新了一种新的车轮复合成型技术，解决了传统工艺内部缺陷及后期加工难的问题，利用这一创新技术生产的车轮质量以及在起重机上服役的性能表现均达到欧美国家技术水平，某些方面已经超越国外技术；

2．发明了起重机车轮的一种绿色制造技术，解决了传统工艺能耗高、污染大的问题。整个生产过程采用数字化智能控制，材料利用率达到95%～98%，热能损耗减少50%，能源利用率提高了40%。显著提高生产效率降低劳动强度，改善工作环境，实现了绿色制造；

3．研发了高致密性车轮的研制工艺方法，解决了材料消耗大、效率低的问题。创新设计了项目产品技术工艺装备，在细化车轮内部组织、强化表层的同时，精化了产品尺寸，接近成品尺寸，降低二次加工量；

4．创新研制了车轮近净成型的滚压机，解决了行走轮加工变形与精度保证问题。圆钢冲孔后形成的行走轮工件经过自主研发的压边装置进行压制车轮槽，从而加工出行走轮，具有结构简单、生产效率高、加工效果好的优点。

主要性能参数：

生产过程材料利用率达到95%～98%，热能损耗减少50%，能源利用率提高了40%。成品车轮强度提高20%，精度高达到IT12级水平，平均寿命从3.5年增加到4.5年。

应用效果：

目前，该项目已全面应用实施，并在行业内逐步应用推广，成品广泛应用到国内单梁起重机、20t以下葫芦双梁起重机以及龙门起重机等系列起重机产品上，销往全国三十多个省市自治区、直辖市及国外市场，效益及客户反馈良好。

完成单位：河南省矿山起重机有限公司

联系人：马利娟     

联系电话：15090333957     

邮箱：hkzongheban@163.com 

高适应性露天矿移动布料系统

针对我国目前矿山布料系统关键设备依靠进口的现状，焦作科瑞森重装股份有限公司通过引进消化吸收再创新，开发出移动布料系统，该系统适用于现代矿山绿色开采的大型智能化成套装备，具有国际领先水平和自主知识产权，已在国内外露天矿开采领域推广应用。

主要创新点：

1．采用桁架结构，尾部设置固定集料斗，料斗由支架直接放置在地面上，从固定带式输送机上接受物料。在靠近出料处有两个行走轮，整机的转场行走依靠外部设备动力。该设备最大程度提高了移动可靠性，具有成本低、维护方便等特点，很好地保证了恶劣工况下使用的可靠性；

2．将工程机械的履带行走和轮胎行走系统有机地结合了起来，实现了皮带机在复杂、恶劣的地面自由行走卸料的目的，进一步扩大了其使用场合。相较于国外产品的双履带结构形式，结构更加简单且运行灵活。履带采用纯电机驱动取代了传统的液压驱动，可以实现无级变速。在爬坡皮带机头部设置俯仰伸缩机构，满足卸料点不断变化的需求，增加了产品适应性；

3．头部设置俯仰伸缩机构，可以适应落料点不断变化的需求；

4．采用履带轮胎结合行走的方式，通常设置有导料槽，可以全程受料。同时履带底盘可以提供动力，拖动皮带机进行直线运动，保证物料输送的连续性；

5．尾部设置有回转机构，使整台设备可以围绕尾部进行扇形运动；中部设置轮胎转向结构，可以自由的切换布料运动和直线运动。

主要性能参数：

额定运量：1200t/h；最大运量：1440t/h；带速：2m/s；回转角度：138°；回转半径：32m；回转速度：0.15m/s；提升高度：4.82m；最大倾角：9.5°；伸缩机构行程：4m。

应用效果：

2018年与广西信发铝电有限公司在“氧化铝1#赤泥堆场扩容项目”中签订移动式皮带机及扇形布料机采购合同。通过移动卸料车与多台移动皮带机等搭接组合，实现了连续高效布料；采用十字梁平衡技术提高了设备对复杂地面的适应性；创新设计多轮胎支撑结构，有效解决了料场接地比压不足难题，实现了移动扇形布料机在直线和弧线行走工况间的切换，提高了设备对料场变化的适应性；通过采用轻量化设计，减轻了设备重量，提高了移动的灵活性。目前为止设备运行正常，得到客户的好评。

完成单位：焦作科瑞森重装股份有限公司

联系人：陈红香     

联系电话：15839198186     

邮箱：krszlgh@126.com 

纸卷自动仓储起重机

奥力通起重机（北京）有限公司研制的纸卷自动仓储起重机核心系统包括：起重机本体、起重机控制系统、专用纸卷抓取吊具、通讯系统和仓库管理系统，能满足自动仓库的出入库的频繁作业要求，具备全天候、24小时值守的自动作业能力。该设备实现了起重机自动控制与仓储系统的有机结合，可以最大可能性平衡先入先出及作业效率之间的矛盾，同时减少错误率。依靠仓储系统，做到立体库中坐标数据精确可查，所有物料数据准确无误。

主要创新点：

1．专用纸卷吊具可以一次吊取堆高达3.6m多个纸卷，大大提高作业效率；

2．纸卷吊具采用6轴同步机械抓取机构，可实现同步抓取纸卷，可有效避免偏夹，夹取不均匀等问题；

3．纸卷吊具采用机械抱紧，可以实现断电情况下，保持夹紧力，防止纸卷掉落；

4．纸卷吊具采用多套激光检测系统，可以有效预防吊具作业时碰卷（侧方、顶部）；

5．吊具夹紧力实时检测，防止过夹和松夹；

6．吊具采用上防摇，在大小车运行过程中，小车上安装的阻尼器用于刚性吊具防摇及缓冲；

7．起重小车包含多套检测系统：激光高度限位、两级对射防撞、激光防偏斜检测、防吊具偏心冲顶力限位、起重量检测等，可保证吊具与起重小车精确对接；

8．3D立体库管理系统结合起重机自动控制，可以实现出入库物料信息更新准确，满足高频率的作业需求。

主要性能参数：

工作级别：A8；起重量：4.5t；起升速度：50m/min；起升高度14m；小车速度：80m/min；大车运行速度：120m/min；最大夹取纸卷高度：3.6m；定位精度：±10mm；年入库：30万吨。

应用效果：

该设备自动化程度高，解决了人力资源效率不足问题，提高了空间利用率，自动起重机通过仓储管理系统统一调配，可有效降低物料信息不匹配等问题。通过智能的WMS系统，可以有效管理物料出入库时间和顺序，保证货物持续高效周转。有效降低人员成本及作业强度，节省成本。

完成单位：奥力通起重机（北京）有限公司

联系人：杨婷婷     

联系电话：13811059854     

邮箱：tingting.yang@oritcranes.com